哺乳动物的特征包括：具有乳腺，能够哺育幼崽；体表有毛发或皮毛；常以肺呼吸；全身体温恒定；拥有四肢（有些种类的哺乳动物可能通过进化改变了四肢的形态）；心脏有四个心腔；产生和灌注血液，满足体内能量和营养需求；胎生是哺乳动物独有的特征，下蛋是少数非典型的例外；它们的嘴巴多样化，服从食肉、杂食或植食等不同的饮食习性。这些特征将哺乳动物与其他动物类群区分开来。